研究概要
Research
障害物回避アルゴリズム
リーマン計量を用いた仮想の「(ポテンシャル)場」を考え、障害物の周辺空間のポテンシャルエネルギーを高めるという手法です。物体はなるべくポテンシャルの低い方向へ進もうとする一般的性質から、障害物を回避する経路が選択されます。
自己位置推定
上記手法で生成した環境地図から抽出した点群データを格子状に分割し、それぞれの格子データどうしのマッチング度合いを大きくするように最適化を行うことで自己位置を特定するアルゴリズムです。
経路計画
トポロジー計算による経路決定アルゴリズムです。閉鎖環境条件下において、離れた2地点間を移動する最適経路計算を行います。
環境地図作成
カメラなどのセンサーを使って周辺の障害物の位置を特定し、その場の地図を生成します。自己位置推定の技術と組み合わせて利用します。
3D物体認識
3次元的に認識した点群の中から、特定の点の近傍点を複数取得するアルゴリズムを、GPUの並列コンピューティングシステムを用いて高速に実行できるよう実装を行っています。
画像認識AI
様々な用途に応用可能な、高精度のトラッキング機能や顔認識機能の構築を行なっています。
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